Передвижение на двух ногах является весьма и весьма сложной задачей для нынешних роботов, что очень наглядно было продемонстрировано в ходе соревнования DARPA Robotics Challenge (DRC). А поддержание равновесия при стоянии на одной ноге — это еще более сложная задача, которая пока не под силу даже самому современному и совершенному гуманоидному роботу. Подтверждением этого факта является робот Atlas, созданный в свое время известной компанией Boston Dynamics, которого специалисты института Institute for Human and Machine Cognition (IHMC) научили балансировать на одной ноге. И, можно заметить, это удается роботу с переменным успехом, хотя каждая попытка устоять заканчивается всегда одним и тем же — его падением.
Движениями робота Atlas управляет ряд достаточно сложных алгоритмов, разработанных специалистами института IHMC. Задача осложняется тем, что нога робота, на которой он пытается устоять, стоит на торце доски, толщиной около двух сантиметров. Устоять на такой доске очень сложно даже обычному человеку, а роботу Atlas удавалось сделать это в течение максимум 22 секунд.
Раскачивание тела робота является неизбежным и, согласно рассказу специалистов IHMC, источником этого раскачивания является задержка между получением сигналов от датчиков и реакцией системы в целом на изменения положения тела робота. Для определения положения тела робота используются датчики, установленные в разных частях тела, данные с этих датчиков позволяют системе управления робота вычислить положение, пространственную ориентацию и скорость движения каждого элемента конструкции.
Напомним нашим читателям, что 1.9-метровый робот Atlas был приобретен руководством института IHMC специально для участия в соревновании DARPA Robotics Challenge. Можно отметить, что команде института удалось добиться значительного успеха, заняв второе место в этом соревновании. А после соревнования специалисты IHMC обучили робота выполнению несложной работы бытового плана и некоторым другим трюкам. И, по всей видимости, ходьба по натянутому тросу станет очередным трюком, выполнением которого робот овладеет в скором времени.
Источник:
