То, что Вы видите на снимке является роботом с полусферическим колесом на шарнире (hemispherical omnidirectional gimbaled wheel, HOG wheel), с помощью которого этот робот может перемещаться в любом направлении. Черное резиновое полушарие вращается как волчок, приводимое в движение сервомотором, а специальные электроприводы могут наклонить эту полусферу вперед и назад, налево и направо. Робот, оснащенный такой необычной двигательной системой, может стремительно передвигаться по поверхности в любом направлении. Этот робот был продемонстрирован на RoboGames 2011 его создателем, студентом университета Брэдли, Иллинойс, Кертисом Боирумом (Curtis Boirum).
Немного повторившись, отмечу, что колесо HOG — это быстро вращающаяся вокруг своей оси резиновая полусфера. Когда полусфера находится в строго вертикальном положении, она вращается на месте как волчок, но стоит ее только наклонить, как боковая поверхность полусферы вступает в контакт с поверхностью, действуя как колесо. В зависимости от угла наклона полусферы можно получить вращательный момент, направленный в любую выбранную сторону. Притом, направление момента можно менять почти мгновенно.
Эта идея, идея колеса HOG, известна уже в течение нескольких десятилетий. Еще в 1938 году, на обложке журнала Mechanics and Handicraft Magazine красовалось изображение концептуального автомобиля с двигательной системой HOG. Но с того времени в этом направлении ничего не было реализовано на практике. Кертис Боирум, используя современные достижения науки и технологий, на основе HOG собирается создать дешевую и мощную двигательную систему, которую можно будет использовать для приведения в движение различных аппаратов и роботов.
В самое ближайшее время Кертис Боирум собирается создать экспериментальную полномасштабную HOG-систему, которая будет в состоянии передвигать кузов от малолитражного автомобиля.
Источник:
